Esteriai gali būti klasifikuojami pagal specifinę rūgštį, iš kurios jie gauti. Labiausiai paplitę yra karboksirūgšties esteriai, susidarantys karboksirūgšties ir alkoholio reakcijos metu, pvz., etilo acetatas ir metilo propionatas. Be šių, yra neorganinių rūgščių esterių, -tokių kaip sulfatai ir fosfatai-, kurie yra plačiai naudojami pramonės ir chemijos sektoriuose; pavyzdžiai yra dietilo sulfatas ir trifenilfosfatas. Priklausomai nuo naudojamos rūgšties tipo, gautų esterių savybės, panaudojimas ir stabilumas skirsis.
Esteriai taip pat gali būti klasifikuojami pagal alkoholio rūšį, naudojamą jų susidarymui. Jei susidaro iš sočiųjų alkoholių, jie paprastai duoda paprastus riebalų rūgščių esterius, tokius kaip trigliceridai; ir atvirkščiai, jei susidaro iš nesočiųjų alkoholių, gaunamas nesočiasis esteris, pvz., glicerilo oleatas. Alkoholiai, turintys specializuotą struktūrą, -pvz., cikliniai alkoholiai ar aromatiniai alkoholiai- taip pat gali reaguoti su rūgštimis, sudarydami atitinkamus ciklinius arba aromatinius esterius; šių tipų esteriai dažnai naudojami kvapų, kvapiųjų medžiagų ir farmacijos pramonėje.
Atsižvelgiant į jų struktūrą ir pritaikymą, esteriai gali būti plačiai suskirstyti į paprastus esterius, sudėtingus esterius ir funkcinius esterius. Paprasti esteriai paprastai susidaro monokarboksirūgšties ir monoalkoholio reakcijos metu ir dažniausiai naudojami kaip tirpikliai arba kvapiosios medžiagos. Sudėtiniai esteriai-, tokie kaip trigliceridai ir fosfolipidai-sudaro esminius natūralių lipidų komponentus. Funkciniai esteriai apima tuos, kuriuose yra specifinių funkcinių grupių, -pvz., poliesterius-, ir yra plačiai naudojami plastiko ir pluošto pramonėje. Šios įvairios klasifikavimo sistemos padeda giliau suprasti esterių savybes ir įvairius pritaikymus.
